Power PMAC Gantry 제어 방법

Power PMAC의 제어 방식은 매뉴얼에는 표기되어 있지 않지만, 검색을 통해서 알아본 바로는 Skew 보상 알고리즘을 채택하고 있는 것 같다.

고급 공작기계 및 복잡한 로봇에 적용에 적합한 Dynamic Multi-Block Lookahead 및 Kinematic Equation 처리 기능들이 보다 향상되었기 때문에, 보다 효율적으로 쉬운 적용이 가능하게 됐다.
Gantry제어 방식에 있어서도, 기존 Turbo PMAC 보다 훨씬 우수한 Gantry Skew Control기능을 보유하고 있으며, Pre-Trajectory 알고리즘으로 저주파 잔여 진동을 제거하는 것이 가능해 짐에 따라 고속 장비의 Settling Time 최소화 구현이 비교적 쉽게 가능하게 됐다. 

  근래 첨단 산업에서는 고속정밀의 자동제어 시스템을 요구하고 있다. 특히 반도체 공정 웨이퍼, SMT 장비, LCD 패널의 운송 시 두 축 간의 위치 정밀도가 중요하다. 두 축 간의 위치 오차를 줄이기 위해 마스터, 슬레이브 구조를 적용한 상호 결합 제어인 Cross-couple 구조가 고안되어 산업 현장에 많이 사용되고 있다.

  Cross-couple 구조를 제어하기 위하여 마스터와 슬레이브 간의 위치 오차를 줄이기 위한 방법으로 Skew 보상 알고리즘이 있다. Skew보상 알고리즘은 모터의 Z상을 이용한 위치 정보를 이용하여 보상하는 방법으로 마스터 쪽의 부하를 줄일 수 있는 장점이 있다.

Block Diagram of Suggested Cross-Couple System

Power PMAC Gantry 설정하기

Power PMAC에서는 간단한 설정으로 Gantry를 설정할 수 있다.

예) Master Motor : #1 , Slave Motor : #2

[Gantry Setting]
motor[2].CmdMotor = 1
motor[2].ServoCtrl = 8

위와 같이 설정하면 Gantry 설정이 완료되며, Slave Motor의 상태창에 (Gantry follwer)라고 표시된다. 경우에 따라 Slave Motor의 Gantry slewrate를 설정한다.

[Motor Kill Setting]
Motor[1].FaultMode = 1
Motor[2].FaultMode = 1

위 설정은 반드시 두 모터가 동일한 좌표계에 할당되어 있어야 한다.

[Slave Motor 동작 방지 Setting]
Motor[2].pAuxFault = Motor[1].pAmpEnable
Motor[2].AuxFaultBit = Motor[1].AmpEnableBit
Motor[2].AuxFaultLevel = 0

Slave의 AuxFault를 Master의 AmpEnable 상태에 따라가도록 설정한 것이다. 이렇게 설정할 경우 반드시 Master가 Servo On 되어야 Slave가 Servo On 될 수 있다.