야곰야곰's S/W 공부

1차원 Error와 2차원 Error의 보정 방법 Power PMAC은 자체적으로 제공하는 Mapping Table을 존재한다. 기존의 명령으로 저장하던 작업을 GUI를 이용하여 작업할 수 있다. IDE를 실행시킨다. Menu/Delta Tau/Compensation Table을 실행 아래와 같은 창이 실행된다. Menu Description 1 CompTable Number 현재 작업할 Table의 Number 2 CompTable Dimension 작업할 모터의 구조 ( 기본값 : 1D : Linear ) 3 Source Motor 위치를 보상해 줄 기준 모터 번호 4 Number of Targets 기준 모터의 타겟 모터 수 기준 모터의 이동 거리에 따라 타겟 모터의 보상 값도 같이 적용된다. 5 ..

Power PMAC의 제어 방식은 매뉴얼에는 표기되어 있지 않지만, 검색을 통해서 알아본 바로는 Skew 보상 알고리즘을 채택하고 있는 것 같다. 고급 공작기계 및 복잡한 로봇에 적용에 적합한 Dynamic Multi-Block Lookahead 및 Kinematic Equation 처리 기능들이 보다 향상되었기 때문에, 보다 효율적으로 쉬운 적용이 가능하게 됐다. Gantry제어 방식에 있어서도, 기존 Turbo PMAC 보다 훨씬 우수한 Gantry Skew Control기능을 보유하고 있으며, Pre-Trajectory 알고리즘으로 저주파 잔여 진동을 제거하는 것이 가능해 짐에 따라 고속 장비의 Settling Time 최소화 구현이 비교적 쉽게 가능하게 됐다. 근래 첨단 산업에서는 고속정밀의 자동..