야곰야곰's S/W 공부

우선 VSCode와 NSIS를 설치해야 한다. 그리고 NSIS에 해당 확장팩을 설치한다. NSIS만 깔면 될 것 같지만 이래저래 깔아 두었다. 그리고 NSIS 파일인 *.nsi 파일을 열면 우상단에 컨트롤할 수 있는 버튼들이 생긴다. 두 번개 표시는 컴파일이며, 채우진 번개는 저장 후 컴파일이다. 이 기능을 사용하려면 makensisw.exe의 위치를 설정해줘야 한다. 설정하지 않으면 아래와 같이 나온다. 그런데 경로를 설정하다보면 폴더만 설정해도 되도록 되어 있어 문제가 발생한다. 이런 에러 메세지가 뜨면 우상단에 있는 톱니바퀴 마크를 클릭해 설정으로 이동한다. (에러 창의 톱니바퀴 아님) 이렇게 되어 있다면, 에러가 난다. 파일 경로까지 확실히 적어두자. 이제 컴파일을 실행하면, 아래와 같이 make..

VSCode를 사용하다 보면 한글 파일이 깨져 나오는 경우가 있다. 이를 위해서 인코딩 설정을 변경해줘야 한다. 파일/기본 설정/설정으로 들어간 뒤, 텍스트 편집기의 'Auto Guess Encoding'을 체크하면 된다. 혹시 글꼴이 표현되지 않는다면, 한글 글꼴을 추가해 보는 것도 방법이다. 굴림체를 추가했다. 더 예쁜 폰트가 있으면 좋을 텐데, 마땅한 것이 맑은 고딕뿐이다. 한글이 잘 표현됨을 알 수 있다.

Power PMAC의 제어 방식은 매뉴얼에는 표기되어 있지 않지만, 검색을 통해서 알아본 바로는 Skew 보상 알고리즘을 채택하고 있는 것 같다. 고급 공작기계 및 복잡한 로봇에 적용에 적합한 Dynamic Multi-Block Lookahead 및 Kinematic Equation 처리 기능들이 보다 향상되었기 때문에, 보다 효율적으로 쉬운 적용이 가능하게 됐다. Gantry제어 방식에 있어서도, 기존 Turbo PMAC 보다 훨씬 우수한 Gantry Skew Control기능을 보유하고 있으며, Pre-Trajectory 알고리즘으로 저주파 잔여 진동을 제거하는 것이 가능해 짐에 따라 고속 장비의 Settling Time 최소화 구현이 비교적 쉽게 가능하게 됐다. 근래 첨단 산업에서는 고속정밀의 자동..