야곰야곰's S/W 공부

문자열이 포함하고 있는 특별한 문자를 제거하려면, string의 erase 함수와 의 remove를 사용해야 한다. #include #include using namesapce std; void remove_char(stirng str, char c) { str.erase(remove(str.begin(), str.end(), c), str.end()); } str에서 지정한 c를 제거한다.

싱글턴 패턴은 해당 클래스의 인스턴스가 하나만 만들어지고, 어디서든지 그 인스턴스에 접근할 수 있도록 하기 위한 패턴이다. 싱글턴 패턴은 클래스에서 자신의 단 하나뿐인 인스턴스를 관리하도록 만들면 된다. 그리고 다른 어떤 클래스에서도 자신의 인스턴스를 추가로 만들지 못하도록 해야 한다. 인스턴스가 필요하면 반드시 클래스 자신을 거치하도록 해야 한다. 그리고 어디서든 그 인스턴스에 접근할 수 있도록 만들어야 한다. 다른 객체에서 이 인스턴스가 필요하면 언제든지 클래스한테 요청을 할 수 있게 만들고, 요청이 들어오면 그 하나뿐인 인스턴스를 건네주도록 만들어야 한다. class Singleton { public: Singleton() = default; virtual ~Singleton() {} static ..

COM/ATL로 만든 기능을 다이얼로그 등에서 작업할 때에는 정상적으로 동작하지만, Thread 속에 넣으면 에러가 발생하는 경우가 있다. 이때는 스레드에서 사용함을 초기화해야 한다. CoInitializeEx(NULL, COINIT_MULTITHREADED); // COM 시작 시 ::CoUninitialize(); // 종료 시 해당 코드를 CoCreateInstance() 사용 전과 프로그램이 닫히기 전에 추가하면 스레드에서도 정상적으로 사용할 수 있다.

[MFC] MX Component 4.0 x64에서 사용하기 Mitsubish의 MX Component를 x64에서 사용할 수 있는 것은 C#으로 가능하지 C++로는 불가능하다. 그렇기 때문에 COM으로 Service를 등록해서 인터페이스를 통한 작업을 할 수밖에 없다. ATL을 이용하여 서버 stormpy.tistory.com MX Component를 64비트에서 작업하려다 보면, atlcomcli.h 에러가 발생하는데, 이것은 com 초기화가 되지 않을 때 발생한다. 프로그램을 제대로 했다면, x86으로 컴파일을 하지 않고 x64로 컴파일을 한 뒤에는 지속적으로 해당 에러가 발생하게 된다. 이것은 x64 형식으로 레지스터리가 등록되었기 때문이다. 그래서 Client가 x64로 실행되면 당연히 x64로..

Mitsubish의 MX Component를 x64에서 사용할 수 있는 것은 C#으로 가능하지 C++로는 불가능하다. 그렇기 때문에 COM으로 Service를 등록해서 인터페이스를 통한 작업을 할 수밖에 없다. ATL을 이용하여 서버를 만들고 이를 이용하는 방법을 우선 숙지하자. [ATL/MFC] 32Bit Software를 64Bit Software에서 사용하기 C++에서 x86, x64 프로그램은 서로 호환해서 사용할 수 없어서 별도로 만들어 사용해야 한다. 모든 프로그램을 자신 혹은 팀이 만들어 나간다면 아무런 문제가 없다. 하지만 외부로부터 제공되는 stormpy.tistory.com 서버 만들기 이제 ATL의 기본 조작법을 익혔다면, 해당 프로젝트에 MX Component 기능들을 연결해야 한다..

Single/Multi Document 에서 상단 Caption은 보통 '제목없음 - 프로젝트 이름'으로 나타난다. 이를 해결하기 위해서는 Frame의 Style 설정에서 TITLE을 변경하면 된다. BOOL CMainFrame::PreCreateWindow(CREATESTRUCT& cs) { if( !CFrameWnd::PreCreateWindow(cs) ) return FALSE; // TODO: Modify the Window class or styles here by modifying // the CREATESTRUCT cs cs.style &= ~(FWS_ADDTOTITLE); cs.lpszName = L"User Application"; return TRUE; } Frame Style에서 FW..

BSTR은 여간해서 쓸 일이 잘 없는데, ATL을 쓰다 보면 종종 써야 해서 정리한다. BSTR은 Visual Basic 개발팀에 의해 만들어졌는데, Visual Basic이 포인터를 지원하지 못했기 때문이다. 그래서 IDispatch 인터페이스를 만들었다. Visual Basic과 COM 객체가 원활히 통신하기 위해서 COM에서 Visual Basic 문자열 타입을 지원하게 되는 결과로 만들어진 것이 바로 BSTR(Basic String)이다. BSTR은 COM에서 유니코드 문자열을 나타내는데 자주 사용된다. // BSTR -> CString BSTR bstr = ::AllocSysString(L"ABCD"); CString str = (CString) bstr; // CString -> BSTR CS..

C++에서 x86, x64 프로그램은 서로 호환해서 사용할 수 없어서 별도로 만들어 사용해야 한다. 모든 프로그램을 자신 혹은 팀이 만들어 나간다면 아무런 문제가 없다. 하지만 외부로부터 제공되는 라이브러리나 개발이 종료된 라이브러리의 경우 32bit만 존재하는 경우가 종종 있다. 이럴 경우 두 프로그램의 통신을 이용하여 사용할 수 있다. 32bit 프로그램을 ATL로 둘러싸서 서버를 만든 후 64Bit 프로그램에서 해당 서버와 통신을 하게 된다. 서버 만들기 (ATL Project) Visual Studio에서는 ATL을 이용하여 서버 프로그램을 간단히 만들 수 있다. C++ 프로젝트에서 ATL/ATL Project를 선택한 뒤, Service(EXE)를 선택한 후 프로젝트를 생성한다. ServerX8..

unique_ptr 는 객체를 비교하거나 nullptr를 비교하는 연산자를 제공해 준다. 이 사실을 알지 못했을 때에는 get()을 사용하여 확인했다. std::unique_ptr str; if (str.get() == nullptr) return; 하지만 unique_ptr 는 bool 타입으로 암시적으로 변화될 수 있다. unque_ptr이 nullptr이면 변환 결과는 false가 되고, 그렇지 않으면 true가 된다. 이를 이용하면 unique_ptr객체의 nullptr 체크를 할 수 있다. std::unique_ptr str; if (str) return; 두 unique_ptr 객체를 비교할 때에는. get() 멤버를 호출해서 비교해야 한다. 이 동작은 shared_ptr에도 마찬가지로 동작한다.

간단한 팩토리(Simple Factory)는 디자인 패턴이라고 할 수는 없다. 프로그래밍을 하는 데 있어서 자주 쓰이는 관용구에 가깝다고 할 수 있다. 단지 워낙 자주 쓰이기 때문에 패턴이라고 표현하기도 한다. 모든 팩토리 패턴에서는 객체 생성을 캡슐화한다. 팩토리 메서드 패턴(Factory Method Pattern)에서는 서브클래스에서 어떤 클래스를 만들지를 결정하게 함으로써 객체 생성을 캡슐화한다. 팩토리 메서드 패턴에서는 객체를 생성하기 위한 인터페이스를 정의하는데, 어떤 클래스의 인스턴스를 만들지는 서브클래스에서 결정하게 만든다. 팩토리 메서드 패턴을 이용하면 클래스의 인스턴스를 만드는 일을 서브클래스에 맡기는 것이다. 위의 클래스 다이어그램을 보면, Creator 추상 클래스에서 객체를 만들기..

OCP(Open-Closed Principle) 기존 코드는 건드리지 않은 채로 확장을 통해서 새로운 행동을 간단하게 추가할 수 있도록 한다. 이것을 달성하면 새로운 기능을 추가하는 데 있어서 매우 유연해서 급변하는 주변 환경에 잘 적응할 수 있으면서도 강하고 튼튼한 디자인을 만들 수 있다. 코드에서 확장해야 할 부분을 선택할 때는 세심한 주의를 기울여야 한다. 무조건 OCP를 적용하는 것은 시간 낭비가 될 수도 있고, 괜히 쓸 데 없는 일을 하는 것일 수도 있다. 결과적으로 불필요하게 복잡하고 이해하기 힘든 코드만 만들게 되는 부작용이 있을 수도 있으니 주의해야 한다. 데코레이터 패턴(Decorator Pattern)에서는 객체에 추가적인 요건을 동적으로 첨가한다. 데코레이터는 서브클래스를 만드는 것을..

옵저버 패턴(Observer Pattern)에서는 한 객체의 상태가 바뀌면 그 객체에 의존하는 다른 객체들한테 연락이 가고 자동으로 내용이 갱신되는 방식으로 일대다(one-to-many) 의존성을 정의한다. 일대다 관계는 주제와 옵저버에 의해 정의된다. 옵저버는 주제에 의존한다. 주제의 상태가 바뀌면 옵저버한테 연락이 간다. 연락 방법에 따라 옵저버에 있는 값이 새로운 값으로 갱신될 수도 있다. 옵저버 패턴을 구현하는 방법에는 여러 가지가 있지만, 대부분 주체(Subject) 인터페이스와 옵저버(Observer) 인터페이스가 들어있는 클래스 디자인을 바탕으로 한다. 느슨한 결합(Loose Coupling)의 위력 두 객체가 느슨하게 결합되어 있다는 것은, 그 둘이 상호작용을 하긴 하지만 서로에 대해 서로..

스트래티지 패턴(Starategy Pattern)에서는 알고리즘 군을 정의하고 각각을 캡슐화하여 교환해서 사용할 수 있도록 만든다. 스트래티지 패턴을 활용하면 알고리즘을 사용하는 클라이언트와는 독립적으로 알고리즘을 변경할 수 있다. 오리들은 모두 CDuck을 확장해서 만들고, 나는 행동은 모두 CFlyBehavior를, 꽥꽥 소리를 내는 행동은 CQuackBehavior를 구현해서 만든다. 오리의 행동들을 일련의 행동으로 생각하는 대신, 알고리즘 군으로 생각한다면 똑같은 테크닉으로 다른 방법을 구현할 수 있다. 각 다이어그램을 구현해 보자. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////..

1차원 Error와 2차원 Error의 보정 방법 Power PMAC은 자체적으로 제공하는 Mapping Table을 존재한다. 기존의 명령으로 저장하던 작업을 GUI를 이용하여 작업할 수 있다. IDE를 실행시킨다. Menu/Delta Tau/Compensation Table을 실행 아래와 같은 창이 실행된다. Menu Description 1 CompTable Number 현재 작업할 Table의 Number 2 CompTable Dimension 작업할 모터의 구조 ( 기본값 : 1D : Linear ) 3 Source Motor 위치를 보상해 줄 기준 모터 번호 4 Number of Targets 기준 모터의 타겟 모터 수 기준 모터의 이동 거리에 따라 타겟 모터의 보상 값도 같이 적용된다. 5 ..

Power PMAC의 제어 방식은 매뉴얼에는 표기되어 있지 않지만, 검색을 통해서 알아본 바로는 Skew 보상 알고리즘을 채택하고 있는 것 같다. 고급 공작기계 및 복잡한 로봇에 적용에 적합한 Dynamic Multi-Block Lookahead 및 Kinematic Equation 처리 기능들이 보다 향상되었기 때문에, 보다 효율적으로 쉬운 적용이 가능하게 됐다. Gantry제어 방식에 있어서도, 기존 Turbo PMAC 보다 훨씬 우수한 Gantry Skew Control기능을 보유하고 있으며, Pre-Trajectory 알고리즘으로 저주파 잔여 진동을 제거하는 것이 가능해 짐에 따라 고속 장비의 Settling Time 최소화 구현이 비교적 쉽게 가능하게 됐다. 근래 첨단 산업에서는 고속정밀의 자동..

MFC에서 GUI를 구성할 때 사용하는 Control은 조건에 따라서 보여주거나 숨겨야 한다. 이때 사용하는 함수가 ShowWindow()이다. 편법으로는 MoveWindow()를 이용하여 Size를 0으로 만들어주면 되기도 한다. CEdit m_edit; // 라고 선언했다면, m_edit.ShowWindow(SW_SHOW); // 보여주기 m_edit.ShowWindow(SW_HIDE); // 숨기기 이때, SHOW/HIDE 상태를 확인하기 위해서는 IsWindowVisible() 함수를 사용할 수 있다. 물론 CEdit를 Subclassing 하여 OnShowWindow() 이벤트 내에서 선언된 변수에 정보를 저장하여 알 수도 있다. if (!m_edit.IsWindowVisible()) // SW..

1. 프로젝트 예제에 사용되는 내용 구동하는 시스템 제어하기 순차적으로 구동하는 시스템 만들기 [MFC] 따라하기 05. 여러 개의 원 그리기 1. 프로젝트 예제에 사용되는 내용 구동하는 시스템 제어하기 여러 시스템 구동하기 [MFC] 따라하기 04. 원이 그려지는 동작 만들기 1. 프로젝트 예제에 사용되는 내용 원을 이루는 함수 구하기 Clie stormpy.tistory.com 2. flag로 동작 구현하기 기존에 Timer의 동작으로 구동하던 방법을 bool 변수를 사용하여 그리기/멈추기를 구현해 보자. 3개의 start_flag를 배열로 만들어서 그리기 동작을 제어할 수 있다. 하나가 작업이 끝나면 다음 작업이 실시될 수 있도록 만들자. BOOL CDrawCircleDlg::OnInitDialog..

1. 프로젝트 예제에 사용되는 내용 구동하는 시스템 제어하기 여러 시스템 구동하기 [MFC] 따라하기 04. 원이 그려지는 동작 만들기 1. 프로젝트 예제에 사용되는 내용 원을 이루는 함수 구하기 ClientDC 2. CClientDC와 Ellipse()를 이용하여 원 그리기 Dialog Based 프로젝트를 만든 뒤, 버튼을 하나 추가하여 클릭으로 원을 그릴 수 있도록 stormpy.tistory.com 2. 시작, 일시정지, 정지 기능 만들기 '04. 원이 그려지는 동작 만들기' 프로젝트를 그대로 가져와서 버튼 3개를 만든다. 3개 모두 클릭 이벤트를 만들어 둔다. 그리기 : 원을 그리기를 처음부터 시작한다. 일시정지 : 원 그리기를 잠시 멈춘다. 정지 : 그리기를 멈춘다. 우선 그리기를 처음부터 하..